Glavni stožer HV-a izrazio je ujesen 1991. potrebu za višenamjenskim oklopnim vozilom pa je u dogovoru s Ministarstvom obrane i Brodarskim institutom započela njegova izrada

Ekipa Brodarskog instituta dobila je najzahtjevniju zadaću projektiranja i izrade samohodnog oklopljenog vozila za minobacač 120 mm. U realizaciju projekta uključili su se i TAZ-ovi djelatnici koji su obavljali poslove zavarivanja. Na preporuku voditelja projekta dr. Dinka Mikulića u ime Ministarstva obrane ekipi se priključuje i Miroslav Kiseljak koji je kao dugogodišnji instruktor i predavač praktične obuke rada motora dao ključni doprinos projektu. Nadogradnja je rađena na podvozju za TAM 150 6 x 6. Vladimir Žeželj osmislio je i dizajnirao veći dio vozila, inženjeri Marinković i Pahljina riješili su tehničke probleme postolja minobacača, inženjer Darko Korleić radio je na prijenosu hidrauličke sile na bočna vrata i bočne stranice, kao i na udarnom opterećenju prilikom ispaljivanja minobacačke mine. Tvrtka BAN isporučila je i spojila opremu za hidraulične instalacije. Gospodin Kiseljak izradio je tehničko rješenje prema kojem je bio moguć pristup svim vitalnim dijelovima motora u svakom trenutku iako su bili oklopljeni, pripremio postavljanje nosača za montažu okretnog (360˚) postolja minobacača te odredio sve točke nosivosti podvozja na koje je postavljena osnovna nosiva konstrukcija na koju se poslije zavarivala oplata od pancirnog lima, vanjske debljine deset mm, a unutarnje šest mm. Iscrtane ploče pancirnog lima laserski su rezane u tvrtki Končar koja je za to imala tehnologiju i mogućnosti. Najprije je izrađen model koji je bio oklopljen limom i lesonitom, a služio je za ispitivanje. Na temelju dobivenih rezultata i ispravaka usporedno je obavljana i montaža dijelova oplate na prototipu. U proljeće 1992. završen je prototip koji je dobio naziv Kiseli po gospodinu Kiseljaku, što je priznanje za njegov velik doprinos pri izradi.
Oklopljeno vozilo bilo je projektirano i izrađeno tako da može biti višenamjensko, a imalo je tri inačice. Jedna je bila namijenjena protuzrakoplovnoj obrani, naoružana protuzrakoplovnim topovima ili vođenim raketama. Druga je bila lovac tenkova naoružan protuoklopnim topom s visokim tehničkim performansama. Treću je inačicu činilo specijalno sanitetsko vozilo namijenjeno za izvlačenje ranjenika s prve borbene crte i prijevoz vojnika.
Prototip je predan na korištenje 108. brigadi (Slavonski Brod) u proljeće 1992. godine. Koristila ga je do 1994. kad ga privremeno preuzima Specijalna jedinica policije MUP-a RH Slavonski Brod te koristi do VRO Oluja. Vozilo tad ponovno preuzima 108. brigada.

Kiseli se pokazao vrlo učinkovitim na terenu pa je ujesen 1992. započela izrada još dvaju vozila. Korišten je u cijelosti projekt Kiselog s malom izmjenom prednjeg dijela koja nije narušila izvorni projekt. Vozila su dovršena i predana Ministarstvu obrane 7. siječnja 1993., a nakon toga preuzima ih 4. gardijska brigada i koristi tijekom cijelog Domovinskog rata na područjima na kojima je djelovala.

Vojni muzej MORH-a: Zbirka oklopnih vozila ručne izrade (1991. – 1993.), inventarni broj: HVM – HVM 003
Kiseli je koristila 108. brigada Slavonski Brod, a druga dva 1. gardijska brigada u akciji Maslenica. Nakon toga vozila preuzima 4. gardijska brigada koja ih koristi u svim svojim akcijama tijekom Domovinskog rata.

Mario Werhas, Fotoarhiva Vojnog muzeja MORH-a